O desenvolvimento e a vasta aplicação de pontes rolantes de duplo espalhamento tem melhorado a eficiência de carga e descarga dos terminais de contentores. No entanto devido ao facto das variações não lineares do tempo e a perturbação dos parâmetros do dispositivo de elevação de duplo espalhamento, é dificultado o controlo sincronizado e coordenado. Com o objetivo de resolver o problema do controlo síncrono das pontes rolantes de duplo espalhamento, este projeto usa o modelo matemático do guindaste de dupla propagação e propõe dois métodos de resolução. O controlo baseado no método do modo deslizante difuso. O controlo lógico difuso pode estimar eficazmente os parâmetros do sistema, reduzir a vibração do controlo do modo deslizante e melhorar o seu desempenho. O control de sincronização do acoplamento do desvio médio, combinado com o control do modo deslizante que pode controlar eficazmente o erro de velocidade entre os dois espalhadores, para que o seu trabalho possa continuar de forma síncrona. O outro controlador usa um controlo rápido e não singular do modo de deslizamento do terminal para garantir que o sistema possa convergir num tempo limitado. A combinação do control no modo deslizante do terminal e do algoritmo de super rotação pode melhorar a estabilidade do sistema.

The development and wide application of double spreaders overhead cranes have effectively improved the loading and unloading efficiency of the container terminals. However, due to the nonlinear time-varying characteristics and parameter perturbation of the lifting device of the double spreaders, the difficulty of synchronous and coordinated control of the double spreader overhead crane is increased. In order to solve the problem of synchronous control of double spreaders overhead cranes, this work establishes the mathematical model of the double spreaders overhead crane and proposes two main methods. The controller based on the fuzzy sliding mode method is established. Fuzzy logic control can effective estimate the parameters of the system, reduce the chattering of sliding mode control, and improve the performance of its control. Mean deviation coupling synchronization control combined with sliding mode control can effectively control the speed error between the two spreaders, so that they can keep working synchronously. The other controller is established which use fast non-singular terminal sliding mode control to ensure that the system can converge in a finite time. The combination of terminal sliding mode control and super twisting algorithm can enhance the stability of the system.